Pinze Per Robot? Come Scegliere Quella Giusta Senza Intoppi?

Pinza per robot a tre griffe a piani inclinati guide rettificate

Ogni impianto di isola robotizzata necessita di un “End-Effector”, ovvero un dispositivo di presa. Nel mercato ci sono ormai una moltitudine di tipi di Pinze Per Robot (le Pinze Per Robot LinearLEAD ne sono un esempio), e orientarsi sulla giusta scelta può a volte essere un’impresa.

Semplificando il ciclo, al Robot in genere si richiede di prendere un pezzo di una determinata forma e materiale, per spostarlo in un altro posto.

Robot con pinza di presa per mattoni
Robot con pinza di presa per mattoni

E’ importante considerare cosa si deve manipolare con il robot. Caratteristiche come peso del pezzo, deformabilità, materiale, geometria del pezzo e tipo di superficie sono da tenere in considerazione nella scelta del giusto dispositivo di presa.

In genere è buona norma scegliere il tipo di pinza di presa con un sistema meccanico e un tipo di azionamento più semplice possibile. Possiamo iniziare a discriminare il tipo di pinza valutando le risorse disponibili nell’area del robot. (Vorrei consigliare innanzitutto di visitare le principali fiere di settore per trovare spunti sull’argomento: Automatica Munich, IMTS, SPS Nunberg)

Per questo inizierei chiedendomi se nell’isola robotizzata sia presente aria compressa.

Infatti le Pinze ad attuazione pneumatica sono ormai molto comuni e la tecnologia avanzata permette di avere un ottimo prodotto a prezzi contenuti.

Pinze ad attuazione pneumatica sono le seguenti:

pinza di presa vacuum a depressione per sacchi pannelli
Pinza di presa vacuum a depressione per sacchi pannelli
  • Pinze a ventosa: Se la superficie del pezzo da manipolare è sufficientemente liscia e il ciclo necessita di velocità di carico/scarico elevate, potrebbe essere un’ottima scelta. Questo tipo di pinza può essere equipaggiata con dispositivi a molla per un avvicinamento sicuro, di un sistema di visione e un sistema di misurazione della distanza del pezzo. E’ un tipo di pinza di presa molto usato in applicazioni con Robot Pallettizzatori (leggi articolo: “5 consigli per rendere più efficiente il tuo Robot Cartesiano Pallettizzatore“)
Pinza per robot a tre griffe a piani inclinati guide rettificate
Pinza per robot a tre griffe a piani inclinati guide rettificate
  • Pinze di presa con “dita di presa”: Possono essere a due o tre “griffe” di presa a seconda della forma del pezzo da manipolare: Un pezzo squadrato può essere preso comodamente con una pinza parallela, mentre un pezzo tondo si prenderà in maniera più sicura con una pinza a tre griffe. In genere questo tipo di pinza è molto preciso, soprattutto quando si opta per un sistema a piani inclinati e con guide temprate e rettificate: La ripetibilità è molto elevata. Le dita di presa possono essere ad apertura parallela, a fulcro (quando le leve ruotano intorno ad un asse attuando una presa angolare), e a ginocchiera.

Quest’ultimo tipo di presa è molto utile perché il particolare sistema meccanico non permette che la pinza apra le dita se non viene attuato dal sistema pneumatico. In mancanza di aria compressa il robot non perde mai il pezzo. Questo tipo di pinza è molto usato negli impianti di scarico da tornio automatico.

Se l’aria compressa non fosse presente nell’area?

In alcuni casi si può prendere in considerazione la scelta di un sistema di presa ad elettrocalamita: certo il pezzo da manipolare deve essere di materiale ferroso. In questi casi bisogna tenere conto del peso del pezzo, infatti in questi gripper peso e dimensioni sono proporzionali alla forza di presa.

Pinze a fulcro, parallele e a ginocchiera sono ormai di uso comune anche in versione elettrica. Le dita di presa vengono movimentate da motori elettrici. Questo porta un grande vantaggio: queste pinze di presa non sono limitate al movimento in sole due posizioni (open/close), ma le dita possono fermarsi in tutte le posizioni desiderate. Pensiamo ad una situazione dove la manipolazione automatica del prodotto viene fatta su vari formati. Oltre a poter gestire diverse grandezze, un gripper elettrico può eseguire un pre-avvicinamento delle dita nei tempi morti, in modo da avere una presa più veloce all’arrivo del pezzo.

Ma la caratteristica principale delle pinze motorizzate è quella di avere la possibilità di un controllo di coppia sulla chiusura pezzo. Posso quindi decidere con quale forza di chiusura prendere un pezzo – è particolarmente utile nel casi in cui il prodotto da manipolare sia delicato e deformabile.

(Leggi anche: “Macchine Utensili Su Un Altro Livello, Con Un Robot Di Asservimento“)

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